一种玻璃生产用抓取机械手的制作方法

本发明涉及生产机械技术领域，更具体的说，尤其涉及一种玻璃生产用抓取机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，随着工业水平的进步，机械手逐渐应用在越来越多的领域当中，在脆性大易碎裂的玻璃生产中也使用到了抓取机械手，但是现有玻璃生产用抓取机械手具有以下不足：

现有的玻璃生产用机械手受于结构的限制，其无法进行高自由度的位置移动，且抓取用吸盘及吸盘安装架更换不够方便，在进行不同大小的玻璃抓取中，需要设置多套抓取机构，通用性较差，在使用过程中造成了许多不足。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种玻璃生产用抓取机械手，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种玻璃生产用抓取机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的玻璃抓取机械手自由度低、真空吸盘及安装的拆装更换不够方便的问题和不足。

为实现上述目的，本发明提供了一种玻璃生产用抓取机械手，由以下具体技术手段所达成：

一种玻璃生产用抓取机械手，包括：底座、真空泵、基座舵机、电控箱、旋转基座、大臂、大臂舵机、连杆、连接基座、第一小臂舵机、旋转架舵机、旋转架、小臂、抓取机构、旋转座、第二小臂舵机、固定环、旋转座舵机、安装框架、连接法兰、连接板、真空吸盘、安装套件；所述底座呈矩形状结构；所述真空泵设置在底座的一侧，且真空泵与底座通过螺栓固定相连接；所述基座舵机设置在底座的一侧，且基座舵机与底座通过螺栓固定相连接；所述电控箱设置在底座的一侧，且电控箱与底座通过螺栓固定相连接；所述旋转基座设置在底座的上侧，且旋转基座与底座通过螺栓固定相连接；所述大臂设置在旋转基座的上侧，且大臂与旋转基座通过转轴相连接；所述大臂舵机设置在旋转基座的一侧，且大臂舵机与旋转基座通过螺栓固定相连接；所述连杆设置在大臂的一侧，连杆的下端连接至第二小臂舵机，连杆的上端连接至连接基座；所述连接基座设置在大臂的上端，且连接基座与大臂通过转轴相连接；所述第一小臂舵机设置在连接基座的后侧，且第一小臂舵机与连接基座通过螺栓固定相连接；所述旋转架舵机设置在连接基座的后侧，且旋转架舵机与连接基座通过螺栓固定相连接；所述旋转架设置在连接基座的前侧，且旋转架与连接基座通过小臂相连接；所述抓取机构设置在旋转架前端，且抓取机构与旋转架通过旋转座相连接；所述第二小臂舵机设置在旋转基座的一侧，且第二小臂舵机与旋转基座通过螺栓固定相连接；所述固定环设置在小臂的侧部，且固定环与小臂通过焊接方式相连接；所述旋转座舵机设置在连接基座的一侧，且旋转座舵机与连接基座通过螺栓固定方式相连接；所述抓取机构包括：安装框架、连接法兰、连接板、真空吸盘、安装套件；所述连接法兰设置在安装框架的中部，且连接法兰与安装框架通过连接板焊接；所述真空吸盘设置在安装框架的下侧，且真空吸盘与安装框架通过安装套件相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种玻璃生产用抓取机械手，所述安装框架由四处矩形板焊接形成，且安装框架的整体结构呈菱形状。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种玻璃生产用抓取机械手，所述连接法兰位于安装框架的中部，且连接法兰通过四处连接板连接至安装框架，四处连接板的内侧焊接至连接法兰的四个象限点，四处连接板的外侧焊接至安装框架的菱角处。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种玻璃生产用抓取机械手，所述真空吸盘在安装框架的下侧共设置有四处，且四处真空吸盘位于安装框架的菱角处，真空吸盘与真空泵通过管道相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种玻璃生产用抓取机械手，所述固定环呈u形环状结构，且固定环在旋转基座、大臂及小臂的侧部均设置有n处。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种玻璃生产用抓取机械手，所述旋转座呈圆柱状结构，且旋转座15的端面焊接有一处法兰。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1、本发明一种玻璃生产用抓取机械手通过设置一处具有旋转基座、大臂、连杆、连接基座、旋转架、小臂及旋转座的机械臂机构，其能够方便的与抓取机构进行连接，且能够实现玻璃抓取后的俯仰及旋转角度调节，动作灵敏且自由度高。

2、本发明一种玻璃生产用抓取机械手通过设置一处菱形状的安装框架，且安装框架通过法兰与机械臂进行连接，其结构稳定，且拆装方便。

3、本发明通过对现有装置的改进，具有机械手自由度高、能够实现玻璃抓取的多方向移动，抓取玻璃的真空吸盘更换方便，通用性强的优点，从而有效的解决了本发明在背景技术一项中提出的问题和不足。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的旋转架与旋转座结构示意图；

图3为本发明的安装框架结构示意图；

图4为本发明的旋转架与安装框连接结构示意图。

图中：底座1、真空泵2、基座舵机3、电控箱4、旋转基座5、大臂6、大臂舵机7、连杆8、连接基座9、第一小臂舵机10、旋转架舵机11、旋转架12、小臂13、抓取机构14、旋转座15、第二小臂舵机16、固定环17、旋转座舵机18、安装框架1401、连接法兰1402、连接板1403、真空吸盘1404、安装套件1405。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参见图1至图4，本发明提供一种玻璃生产用抓取机械手的具体技术实施方案：

一种玻璃生产用抓取机械手，包括：底座1、真空泵2、基座舵机3、电控箱4、旋转基座5、大臂6、大臂舵机7、连杆8、连接基座9、第一小臂舵机10、旋转架舵机11、旋转架12、小臂13、抓取机构14、旋转座15、第二小臂舵机16、固定环17、安装框架1401、连接法兰1402、连接板1403、真空吸盘1404、安装套件1405；底座1呈矩形状结构；真空泵2设置在底座1的一侧，且真空泵2与底座1通过螺栓固定相连接；基座舵机3设置在底座1的一侧，且基座舵机3与底座1通过螺栓固定相连接；电控箱4设置在底座1的一侧，且电控箱4与底座1通过螺栓固定相连接；旋转基座5设置在底座1的上侧，且旋转基座5与底座1通过螺栓固定相连接；大臂6设置在旋转基座5的上侧，且大臂6与旋转基座5通过转轴相连接；大臂舵机7设置在旋转基座5的一侧，且大臂舵机7与旋转基座5通过螺栓固定相连接；连杆8设置在大臂6的一侧，连杆8的下端连接至第二小臂舵机16，连杆8的上端连接至连接基座9；连接基座9设置在大臂6的上端，且连接基座9与大臂6通过转轴相连接；第一小臂舵机10设置在连接基座9的后侧，且第一小臂舵机10与连接基座9通过螺栓固定相连接；旋转架舵机11设置在连接基座9的后侧，且旋转架舵机11与连接基座9通过螺栓固定相连接；旋转架12设置在连接基座9的前侧，且旋转架12与连接基座9通过小臂13相连接；抓取机构14设置在旋转架12前端，且抓取机构14与旋转架12通过旋转座15相连接；第二小臂舵机16设置在旋转基座5的一侧，且第二小臂舵机16与旋转基座5通过螺栓固定相连接；固定环17设置在小臂13的侧部，且固定环17与小臂13通过焊接方式相连接；所述旋转座舵机18设置在连接基座9的一侧，且旋转座舵机18与连接基座9通过螺栓固定方式相连接；抓取机构14包括：安装框架1401、连接法兰1402、连接板1403、真空吸盘1404、安装套件1405；连接法兰1402设置在安装框架1401的中部，且连接法兰1402与安装框架1401通过连接板1403焊接；真空吸盘1404设置在安装框架1401的下侧，且真空吸盘1404与安装框架1401通过安装套件1405相连接。

具体的，安装框架1401由四处矩形板焊接形成，且安装框架1401的整体结构呈菱形状，其结构简单稳定。

具体的，连接法兰1402位于安装框架1401的中部，且连接法兰1402通过四处连接板1403连接至安装框架1401，四处连接板1403的内侧焊接至连接法兰1402的四个象限点，四处连接板1403的外侧焊接至安装框架1401的菱角处，用于连接法兰1402与安装框架1401的连接。

具体的，真空吸盘1404在安装框架1401的下侧共设置有四处，且四处真空吸盘1404位于安装框架1401的菱角处，真空吸盘1404与真空泵2通过管道相连接。

具体的，固定环17呈u形环状结构，且固定环17在旋转基座5、大臂6及小臂13的侧部均设置有n处，用于固定真空泵2与真空吸盘1404的连接管。

具体的，旋转座15呈圆柱状结构，且旋转座15的端面焊接有一处法兰，用于连接连接法兰1402。

具体实施步骤：

使用该装置时，将真空泵2与真空吸盘1404通过软管连接，并通过固定环17将软管进行位置固定，防止影响机械臂运转，该机械臂通过基座舵机3带动蜗杆蜗轮传动机构使旋转基座5实现转动，通过大臂舵机7驱动大臂6实现俯仰运动，通过第一小臂舵机10带动齿轮齿圈传动机构使小臂13实现转动，通过第二小臂舵机16带动连杆8及连接基座9使小臂13实现俯仰运动，通过旋转架舵机11带动传动轴及锥齿轮传动机构使旋转架12实现俯仰运动，通过旋转座舵机18带动旋转轴、圆柱齿轮及锥齿轮传动机构使旋转座15实现旋转运动，通过以上部件实现该装置的高自由度运动，真空泵2与真空吸盘1404实现玻璃吸取动作，该装置可通过连接法兰1402方便的实现与旋转座15的拆装更换，从容使得该装置可进行不同大小的真空吸盘1404及安装框架1401的更换，使其适应范围更广，更换过程方便快捷。

综上所述：该一种玻璃生产用抓取机械手，通过设置一处具有旋转基座、大臂、连杆、连接基座、旋转架、小臂及连接件的机械臂机构，其能够方便的与抓取机构进行连接，且能够实现玻璃抓取后的俯仰及旋转角度调节，动作灵敏且自由度高，设置一处菱形状的安装框架，且安装框架通过法兰与机械臂进行连接，其结构稳定，且拆装方便，解决了现有的玻璃抓取机械手自由度低、真空吸盘及安装的拆装更换不够方便的问题。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。